SQL Server 2022

By using db<>fiddle, you agree to license everything you submit by Creative Commons CC0.

lSn	id	mark_A	mark_B	real_group
1	10	m_1	m_2	1
2	17	m_10	m_11	3
3	18	m_10	m_8	3
4	19	m_12	m_13	4
5	20	m_14	m_15	5
6	21	m_16	m_17	6
7	11	m_3	m_4	2
8	12	m_3	m_5	2
9	13	m_4	m_3	2
10	14	m_5	m_6	2
11	15	m_7	m_3	2
12	16	m_8	m_9	3

with segments as ( --все отрезки являются началом постороение неориентированного графа
    select id,mark_A,mark_B,real_group
        ,cast(concat('[',id,']') as varchar(max)) s1Path
    from #all_marks t1
)
,rGroup as (-- соберем графы, включающие начальные отрезки (для каждого id)
  select id id0  -- Ид, для которого собриаем граф
      , 1 n  --номер шага рекурсии, для инфо
      ,id, mark_A, mark_B, real_group -- в качестве первого шага - сам этот отрезок
      , cast(s1Path as varchar(max)) grPath -- пройденный путь по графу
  from segments
  union all -- все связанные отрезки, рекурсивно
  select r.id0
       ,n+1 n
       , a.id, a.mark_A, a.mark_B, a.real_group   -- следующий отрезок
      , concat(r.grPath,'>',a.s1Path) grPath  --список пройденных отрезков по пути
  from rGroup r inner join  segments a on  
      (a.mark_A=r.mark_A )  or (a.mark_A=r.mark_B ) 
   or (a.mark_B=r.mark_A )  or (a.mark_B=r.mark_B )  
  where  charindex(a.s1Path,r.grPath)<1 -- пока не наткнемся на пройденный отрезок
)
,t2 as( -- исключим дубли для каждого пути
select id0,id
from rGroup
group by id0,id
  )
,t3 as(
select id0,string_agg(id,',')within group(order by id) idPathOrdered -- весь граф
from t2 
group by id0
)
select *, dense_rank()over(order by idPathOrdered) calcGr
from t3 order by id0
option(maxrecursion 100)

id0	idPathOrdered	calcGr
10	10	1
11	11,12,13,14,15	2
12	11,12,13,14,15	2
13	11,12,13,14,15	2
14	11,12,13,14,15	2
15	11,12,13,14,15	2
16	16,17,18	3
17	16,17,18	3
18	16,17,18	3
19	19	4
20	20	5
21	21	6